杨磊 · 玉米割台自动对行

作者把“双侧无接触时间阈值 + 环形缓冲区 + 最小二乘曲线拟合虚拟轨迹”列为缺苗断垄工况的核心创新。第 1.2.2 节回顾课题组前期张凯良 2020 的工作时介绍其感知架构融合激光雷达、陀螺转角仪与机械接触传感器，但未明示是否含缺苗区处理。本论文与前期工作的增量边界值得作者亲自讲清楚。

作者在 RecurDyn 仿真中给玉米茎秆赋值杨氏模量 11 GPa（表 2-1），在室内试验中以矩管为固定底座、外径 24 mm 的 PVC 空心圆管为模拟茎秆，在室外试验中直接用 PVC 空心圆管搭模拟茎秆行。仿真参数与试验对象都与真实收获期玉米茎秆存在差异，但论文第 5.1 节第（3）条结论给出“具备进一步开展真实田间收获试验的基础”的判断。评委想听作者把这条论证链补上。

作者室内做了试验组与对照组对比（表 4-2 与表 4-3，每条件 1 次），室外只做试验组（表 4-4，每条件 2 次重复）。摘要与第 5.1 节第（3）条结论都使用“试验组对行效果优于对照组”的措辞，但表 4-2 直线 3 km/h 试验组的标准差 4.213 cm 已超过均值 3.328 cm。评委想听作者如何讲清这条“措辞与证据强度”的关系。

作者在程序判断逻辑中引入 2 度死区阈值（第 3.2.1 节），用于过滤地面颠簸、杂草刮擦等干扰造成的抖动误判；同时给出 TP = 1.5 × DP / V 的时间阈值公式（公式 3-12），1.5 倍系数用于“在准确性和迅速性之间找到平衡”。两个数值都是直接给出，没有标定试验或敏感性分析的支撑。评委想听作者解释这些经验取值是如何确定的。

作者在控制算法的几何基础上把收获机简化为后轮转向的二轮车模型，原文说明是“为简化控制算法忽略侧倾、侧滑等因素”，并引用了郭佳炜 2023 的论证。表 4-1 给出该 4YZ-2F 型收获机整机质量 3550 kg。室外试验场地选在桓台县果里镇 4 月翻松后的农田地面，从图 4-10 与图 4-11 可见地表带有较多土块与起伏。在这种松软地面上，整车自重与轮胎下陷可能让侧滑不再属于可忽略量。

作者在绪论第 1.2.1 节中系统介绍了 John Deere 公司 2017 年推出并搭配 AutoTrac 形成的 RowSense-Lite 自动对行系统，也引用了 Geng 等 2022 的玉米机田间试验数据“玉米茎秆位于目标割道中心 ±15 cm 范围内的比例达到较高水平”。这些都是直接同方向的已发表性能基线。但是第 4.3 节的试验结果分析仅在自家试验组与关闭算法的对照组之间做对比，从未与上述国外已发表系统的对行精度做横向对比。评委想听作者把这条对照线索补上。